学校 ________________ 班级 ____________ 姓名 ____________ 考场 ____________ 准考证号 ………………………… 密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………………………保定电力职业技术学院《机器人系统开发》2023-2024 学年第一学期期末试卷题号一二三四总分得分一、单选题（本大题共 15 个小题，每小题 1 分，共 15 分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在 ROS 中，进行机器人的软件架构设计时，假设要考虑系统的可扩展性和可维护性。以下关于架构设计原则的描述，正确的是：（ ）A. 采用紧耦合的架构，提高系统的性能B. 设计分层架构，将不同功能模块清晰分离C. 优先考虑功能实现，架构设计不重要D. 软件架构对系统的可扩展性和可维护性没有影响2、在使用 ROS 进行机器人软件开发时，需要进行代码的编译和部署。假设对一个 ROS 包进行了修改，以下关于编译和部署的步骤，哪一项是不正确的？（ ）A. 使用 catkin_make 或 colcon 等工具进行代码的编译B. 编译成功后，生成的可执行文件会自动部署到机器人的控制系统中C. 可以通过设置环境变量来指定 ROS 包的搜索路径和依赖关系D. 在部署到实际机器人之前，可以在仿真环境中进行测试和验证3、在一个 ROS 系统中，需要实现机器人的视觉伺服控制，即根据视觉反馈来调整机器人的运动。以下哪种视觉特征和控制算法可能会被用于视觉伺服？（ ）A. 基于图像的特征和比例积分微分控制 B. 基于深度信息的特征和模型预测控制 C. 基于目标跟踪的特征和自适应控制 D. 以上都有可能4、在 ROS 中，当需要对机器人的感知数据进行融合，例如将激光雷达数据、摄像头图像和惯性测量单元（IMU）数据进行综合处理，以获得更准确的环境模型，以下哪种方法是常用且有效的？（ ）A. 简单地将数据叠加B. 使用卡尔曼滤波算法C. 随机选择一种数据作为主要依据D. 不进行数据融合，单独处理每种数据5、ROS 中的机器人控制框架需要具备稳定性和实时性。假设有一个需要高精度和快速响应的机器人操作任务，以下哪种控制策略可能最为合适？（ ）A. PID 控制 B. 模糊控制 C. 自适应控制 D. 开环控制请分别说明每个控制策略的工作原理以及在该任务中的表现6、ROS 中的动作服务器（Action Server）需要实现以下哪些回调函数？（ ）（ ）A. goal 回调函数第 1 页，共 5 页学校 __...
