学校 ________________ 班级 ____________ 姓名 ____________ 考场 ____________ 准考证号 ………………………… 密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………………………重庆三峡职业学院《机器学习及其应用》2023-2024 学年第一学期期末试卷题号一二三四总分得分一、单选题（本大题共 15 个小题，每小题 2 分，共 30 分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在机器人的协作控制中，多个机器人需要协同完成一个复杂任务。假设一组机器人需要共同搬运一个大型物体，并且要保持物体的平衡和稳定。以下哪种协作控制策略能够有效地协调各个机器人的动作，实现目标？（ ）A. 集中式控制B. 分布式控制C. 主从式控制D. 混合式控制2、在机器人的力控制中，需要根据与环境的接触力来调整机器人的动作。假设机器人在执行装配任务时，需要精确控制施加在零件上的力。以下哪种力控制方法能够提供高精度的力控制，并且对系统参数变化具有较强的鲁棒性？（ ）A. 直接力控制B. 阻抗控制C. 力/位混合控制D. 自适应力控制3、ROS 中的机器人模型描述文件（URDF）用于定义机器人的结构和关节特性。假设要描述一个具有多个关节和连杆的机械臂，以下关于 URDF 文件的编写，哪一项是不正确的？（ ）A. 可以使用 XML 格式来描述机器人的连杆、关节、传感器等元素B. 通过设置关节的类型（如旋转关节、滑动关节）和限制来定义机器人的运动范围C. URDF 文件只能描述机器人的静态结构，无法表示动态特性D. 可以在 URDF 文件中添加可视化元素，如颜色和形状，以便在 RViz 中显示4、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式进行动态重配置？（ ）（ ）A. 参数服务器B. 动态加载库C. 动态重配置服务器（Dynamic Reconfigure Server）D. 以上都不是5、ROS 中的日志（Log）功能用于记录系统运行信息。如果日志记录过于详细，会带来什么后果？（ ）A. 占用大量存储空间B. 有助于快速定位问题C. 系统性能提升D. 对系统没有影响第 1 页，共 5 页学校 ________________ 班级 ____________ 姓名 ____________ 考场 ____________ 准考证号 ………………………… 密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………………………6、在 ROS 中，为了提高机器人系统的可扩展性和可维护性，通常会采用模块化的设计...
