装订线首都师范大学《机器人系统开发》2023-2024 学年第一学期期末试卷院(系)_______ 班级_______ 学号_______ 姓名_______题号一二三四总分得分批阅人一、单选题（本大题共 20 个小题，每小题 1 分，共 20 分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在机器人操作系统（ROS）中，节点（Node）是重要的组成部分。假设一个机器人系统中有多个功能模块，如传感器数据采集、运动控制、路径规划等，每个模块作为一个独立的节点运行。当一个节点需要向另一个节点发送消息时，通常使用以下哪种通信机制？（ ）A. 话题（Topic）通信，发布者发布消息，订阅者接收消息B. 服务（Service）通信，客户端发送请求，服务器响应请求C. 参数服务器（Parameter Server），用于存储和共享全局参数D. 动作（Action）通信，支持长时间的任务执行和反馈2、在基于 ROS 的机器人系统中，当需要对多个传感器的数据进行融合以获得更准确和全面的环境感知时，以下哪种数据融合方法通常是首选？（ ）A. 加权平均法 B. 卡尔曼滤波 C. 贝叶斯估计 D. 简单拼接请分别阐述每个选项在多传感器数据融合中的原理和适用场景3、在 ROS 环境下，为了实现机器人的故障诊断和容错控制，需要监测机器人的状态和建立故障模型。以下哪种方法和技术可能会被用于故障诊断和容错？（ ）A. 传感器监测和故障树分析 B. 模型参考自适应诊断和冗余设计 C. 基于数据驱动的故障检测和恢复策略 D. 以上都有可能4、当使用 ROS 开发一个水下探测机器人时，需要考虑水压对机器人结构和电子设备的影响，以及水下通信的限制。以下哪种设计和技术可能有助于解决这些问题？（ ）A. 抗压外壳设计和水声通信编码 B. 密封舱设计和水下定位系统 C. 低功耗电子设备和光学通信 D. 以上都有可能5、ROS 中的机器人软件架构设计需要考虑可扩展性和可维护性。以下哪种架构模式可能最适合复杂的机器人系统开发？（ ）A. 分层架构 B. 微服务架构 C. 单体架构 D. 无架构，自由开发第 1 页，共 6 页装订线请详细解释每个架构模式的特点以及在机器人软件开发中的优劣6、在 ROS 中，进行机器人的可视化是非常重要的。假设需要实时显示机器人的运动轨迹、传感器数据和模型等信息。以下关于 ROS 可视化工具的描述，哪一项是不正确的？（ ）A. RViz（ Robot Visualization ）是一个常用的 ROS 可视化工具，可以显示多种类型的数据B. ...
